Лиляна Стефанова е родена на 17 април 1929 г. в София, в семейство на учители. Израства в дом с богата библиотека и духовни ценности.
Висше образование получава в Москва – постъпва в ГИТИС (Държавния институт за театрално изкуство), специалност режисура, но скоро след това е приета в Литературния институт “Максим Горки”. Специализира в Лондон (1965-1967). Завършва писателската програма при Държавния университет в Айова, САЩ (1980).
Още ученичка в гимназията, печата първите си стихове във в. “Литературен фронт” с главен редактор Н. Фурнаджиев. Като студентка издава първата си книга стихове (изд. “Народна младеж”), по същото време преведена на руски от П. Антоколски, М. Алигер, Ю. Друнина, Вл. Солоухин и др., която излиза и в Москва. Руската литературна критика я посреща много положително. През 50-те години на 20 век младата българка е в кръга на големия руски поет Павел Антоколски заедно с Окуджава, Е. Евтушенко, Б. Ахмадулина и др.
Авторка е на повече от 50 книги поезия, проза, есеистика, пътеписи, творби за деца. Нейни стихове са преведени на 31 езика, общият тираж на книгите й достига един милион екземпляра. Десетки чуждестранни периодични издания са публикували нейни творби. У нас и в ред други страни като Индия, Великобритания, Русия, Сърбия, Чехия, Алжир и Полша изнася свои авторски рецитали.
Между книгите, които й носят най-голяма известност и признание, са “Обич и мъка”, “Една есен в Америка”, “Вулканите на Мексико димят”, “Душите ни са заедно”, “Пиша – значи обичам”, “Япония без кимоно и ветрило”, “След полунощ”, “Болка на глас”, “Бях, за да бъда”.
Била е председател на Кабинета на младия писател (1957-60), редактор във в. “Литературен фронт”, зам. гл. редактор на сп. “Септември”(1964-1967), основател и гл. редактор на сп. “Обзор”(с емисии на английски, френски, испански и руски – 1968-1988), зам.-председател на СБП, председател на Столичния съвет за култура (1977-1980), зам.-министър на МНП (1980-1084), главен редактор на в. “Литературен фронт”(1988-1989), председател на българския П.Е.Н-клуб (1980-1990) и секретар на Културната комисия на Международния комитет за европейска сигурност и сътрудничество в Брюксел.
Участва в големи световни писателски форуми, срещи, конгреси на П.Е.Н. и на МАЛК в Ню Йорк, Токио, Париж, Лондон, Кеймбридж, Мадрид, Рим, Каракас, Хелзинки, Блед, Пекин, Шанхай, Тбилиси, Монреал, Сеул, Торонто, Брюксел, Хамбург, Сан Марино, Лион, Лугано, Дакар, Маалстрихт. Създава многосерийната телевизионна поредица “Отново повикана обич” (1988) – портрети на наши поети, някои от които зазвучали отново след десетки години забрава или забрана.
Носителка е на най-престижните литературни награди, между които са: Награда на СБП за “Една есен в Америка” (1964), за “След полунощ” (1981), за “Още и още” (2009); Националната Димитровска награда (1971); наградите “София” за поезия (1975) и за сценарий (1978); Националната награда “Станка Николица” (1976); Националната награда за поезия “Яворов” (1983); Наградата на Съюза на българските преводачи (1984); Награда на Съюза на Московските писатели (2008); Националната награда “Дора Габе” (2008). Лиляна Стефанова почина на 1 август 2021 г.